Osnovan je 1895., posle beogradskog Narodnog muzeja, najstariji je u Srbiji. U sastavu Muzeja je Odeljenje arheologije sa lapidarijumom i impozantnim spomenicina drevne kulture Rimljana, Muzej kulturne istorije sa retkim medaljama Požarevačkog mira, Etno – park na Tulbi, Kuća Fonda Petra Dobrnjca, Legat Miodraga Markovića.
U zbirci slika Legata Miodraga Markovića, zastupljena su dela više od 20 umetnika. Nekoliko svetskih unikata se nalaze u muzeju: pero CALAMUS koje je služilo za svakodnevno pisanje po rimskim voštanim pločama, jedinstvena numizmatička zbirka, grb Viminaciuma izgrađen od mermera. Potkovičastog je oblika, na njemu je prikazana stojeća ženska figura – personifikacija Viminaciuma sa čije se desne strane nalazi bik ( simbol 7. legije Klaudia ) a sa leve, lav ( simbol 4. legije Flavia ), rimski i venecijanski zlatnici, zlatnik Aleksandra Makedonskig, sarkofazi, skulpture. Veliku vrednost predstavlja rimski sarkofag iz 3. veka, bogato ukrašen reljefnim predstavama i nadgrobna stena jednog rimskog legionara.
Etno-park Tulba ili muzej pod otvorenim nebom je jedan od malobrojnih etno-parkova u Srbiji. Nalzi se na istoimenom prostoru iznad Požarevca. Na prostoru etno-parka, između ostalog, se nalazi okućnica, bunar sa vitlom, kuća brvnara (Melnica), kuća razbijenog tipa mesta (selo Makce kod Petrovca) iz osamdesetih godina 19. veka. Etno-park zahteva detaljnu rekonstrukciju u cilju obezbeđenja i kulturno-istorijiskih, sportsko-rekreativnih i zabavnih funkcija.
U idejnom rešenju je izgradnja anfiteatra za scensko izvođenje različitih priredbi, nekolioko zanatskih radionica u funkciji održavanja starih zanata po kojima je ovaj kraj bio poznat – grnčarski, opančarski, sarački, kazandžijski.., i niz drugih interesantnih sadržaja.